En industrirobot består huvudsakligen av fem kärnkomponenter: mekaniska delar, drivsystem, styrsystem, sensorer och sluteffektor. Dess strukturella design är mycket biomimetisk, liknar en "elektromekanisk livsform."
Funktionellt sett är det som en intelligent robotarm med "skelett, muskler, nerver och en hjärna", där varje del arbetar tillsammans för att utföra komplexa uppgifter:
Mekaniskt struktursystem (skelett): Består av en bas, midja, arm, handled och ändeffektor, som bildar en fler-graders-frihets-öppen-kedjemekanism.
Bas: Stöder hela roboten och kan vara fast eller mobil.
Arm: Inkluderar överarmen och underarmen, som bestämmer robotens arbetsområde.
Handled: Den mest komplexa strukturen som används för att justera sluteffektorns hållning (t.ex. rotation, oscillation).
End Effector: Den "hand" som direkt utför uppgiften, såsom en gripare, svetsbrännare eller sugkopp; den kan snabbt bytas ut för att anpassa sig till olika uppgifter.
Drivsystem (muskler): Ger kraft till varje led. Vanliga typer inkluderar elektriska, hydrauliska och pneumatiska, med AC servomotorer som för närvarande är mainstream.
Varje frihetsgrad är vanligtvis utrustad med en oberoende drivenhet.
Vridmomentförstärkning och exakt kontroll uppnås genom RV-reducerare (tung belastning) och harmoniska reducerare (lätt belastning, hög precision).
Drivsystemet måste ha snabb start/stopp, hög reaktionsförmåga och exakta positioneringsförmåga.
